据中国学者说，当年郑和船队曾到过马达加斯加，下西洋文献中的“比剌”、“孙剌”，可能就是莫桑比克。但郑和航海图上没有绘出这个海峡。目前，还没法确定谁最先画出了莫桑比克海峡的地图。以“第一地缘”来讲，应当是莫桑比克人或者是马达加斯加人。但未及他们的文化发蒙，更有文化的人就从海上来了……
达伽马的船队穿过莫桑比克海峡，被欧洲人看作是大航海的“发现”之一。实际上，即使以西方人的“发现”而论，达伽马也不是最先来到这个海峡的第一位西方探险家。早在葡萄牙诺奥二世派迪亚士沿西非海岸南纬22度，继续向前探索的同时，他还留了另一手牌：派另一支陆上探险队，从陆路去小亚细亚和东非去打探印度洋的情况。这支仅有两人的敢死队1487年从爱琴海出发，其中一个叫巴依瓦的，在走到阿拉伯的亚丁港时，就永远消失了。另一个叫科维利扬的人继续探险，先后到过埃及、印度、索马里……大约是1492年左右，也就是哥伦布发现新大陆的时间，科维利扬来到了莫桑比克，最后落脚于埃塞俄比亚，80多岁时死在这里。
科维利扬一路探险，也没有忘记他的使命，他为若奥二世寄送了印度洋的情报：“从莫桑比克这里可以通往西方大陆。西方也可以绕过非洲到达印度。世界上的海洋都是相通的”。但至今没人见到这个情报的原件，也没人见到他是不是画了莫桑比克海峡图。最后，留下证据的还是达伽马趟出的印度航线。
但是，率领达伽马越过印度洋的又是阿拉伯的航海家，所以，最初趟出东部非洲航线的一定是阿拉伯人，一些中世纪阿拉伯航海图上也有马达加斯加岛的影子。据阿拉伯史料记载，早在10 世纪以前，阿拉伯人就经过莫桑比克海峡，“进驻”莫桑比克地区，建立了贸易据点。在达伽马的船队穿过这个海峡之前，这里已经建立过经济文化相当发达的莫诺莫塔帕王国。
莫桑比克海峡位于今天的非洲东南部国家莫桑比克与马达加斯加之间。约在1亿多年以前，马达加斯加岛是和非洲大陆连在一起的，后来地壳变迁，岛的西部下沉，才形成了这条又长又宽的海峡。现代测绘提供的数据是：最深点为3533米，仅次于德雷克海峡和巴士海峡。海峡长1700公里，是世界上最长的海峡；海峡的最宽处达到960公里，最窄处也有386公里，是一个非常宽阔的海峡。
这幅马达加斯加航海图是葡萄牙制图师、葡萄牙学派的代表人物罗伯?欧蒙（Lopo Homem）1519年绘制的，它不仅有通过海峡的罗盘指示的恒向线，还在印度洋赤道下方位置标出了四个间隔相同的标记有数字的气候分区。作为南大西洋同印度洋间的自然通道，莫桑比克海峡原本没有什么特殊的意义。莫桑比克海峡的地位是在大航海时代被突然提高。所以，在这幅航海图上，人们可以看到有欧洲和阿拉伯的帆船高挂自己的十字旗和月亮旗在这里航行。
1505年葡萄牙人用武力驱逐了在莫桑比克索法拉的阿拉伯人，建立了第一个殖民据点。1629年，葡萄牙人取得了对莫桑比克内陆地区的支配权。16世纪，葡萄牙人也频繁袭击马达加斯加沿海。1642年法国在东南海岸建立了多凡堡据点。荷兰、法国、英国也先后染指该地区，莫桑比克和马达加斯加，先后沦为葡萄牙和法国的殖民地。为了扩大殖民利益，葡法两国分别在莫桑比克和马达加斯加修建了大量港口，成为殖民者向东非和亚洲扩张的重要基地。
直到1960年，马达加斯加才获得独立、莫桑比克于1975年独立、海峡北端的科摩罗群岛于1975年独立……海峡地区从此以自由的姿态慢慢融入国际社会与世界贸易。
图：马达加斯加航海图（1519年）